四旋翼无人机建模与PID控制器设计

作者：冯培晏

来源：工业设计, 2018, (06): 135-137.

• 四旋翼无人机
• 建模
• PID控制

文中通过对四旋翼无人机的机体结构和飞行原理的认识,运用牛顿——欧拉法对四旋翼无人机进行动力学受力分析,在小角度转动下,建立了该无人机的数学模型。运用PID对其进行控制,通过无人机的数学模型,设计了双环PID控制器(内环姿态控制与外环位置控制),通过MATLAB仿真验证其有效性。

• 单位
  四川轻化工大学