猕猴桃的采摘作业是猕猴桃生产业中的一个重要环节。目前,采摘作业主要以人工采摘为主,存在耗时长、工作强度大以及人力成本高等缺点。因此,研究智能、高效的猕猴桃采摘机器人有助于将人从繁重的农业生产中解放出来,提高生产效率。针对棚架式猕猴桃栽培方法和采摘机器人的作业特点,初步建立了基于4自由度的猕猴桃采摘机器人的运动学模型和动力学模型,并以降低能耗为目的进行了采摘轨迹规划。
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