番茄采摘机器人目标检测与抓取的关键技术研究

作者：李昱华

来源：中国新技术新产品, 2018, (23): 55-57.

DOI：10.13612/j.cnki.cntp.2018.23.028

• 视觉系统
• 机械臂
• 目标检测

近年来,农业生产朝着机械化、信息化、智慧化的方向发展。人工劳动力成本的上升,劳动力不足的现象越发明显,所以如何让机器人技术应用到农业生产中去是当今研究的一个热点。在农业采摘方面,可以利用机械臂技术和目标检测识别技术对成熟的果实进行采摘。该文以机器视觉为手段,结合数字图像处理中的知识,以番茄为研究对象,对番茄采摘机器人中的机械臂和视觉系统中的关键技术进行了研究,主要研究工作如下:1)介绍了目标识别系统的构成,介绍了目标识别的研究背景。2)介绍了机械臂系统的构成,以及研究背景。3)研究讨论了番茄目标检测的关键技术包括颜色空间的选取、分割算法的选择、分割后图像的后处理方法以及霍夫变换方法等并比较了不同方法的优缺点。