基于几何代数的两转一移并联机构分析与综合

作者：徐灵敏; 李秦川

来源：金属加工(冷加工), 2023, (10): 73.

<正>五轴混联机床是实现高性能复杂曲面零件高效精密加工的关键装备之一，基本由发达国家垄断。两转一移（2R1T）并联机构是五轴混联机床的核心机构，是决定装备功能和性能的基因。现有2R1T并联机构存在三个难题：关节数多造成机构整体刚度弱、输出转轴不定导致无法闭环反馈控制精度差、杆件多导致动力学模型复杂计算慢。针对以上问题，

• 单位
  浙江理工大学