匹配代价融合与分层迭代优化的半全局立体匹配

作者：陶洋; 田家旺

来源：小型微型计算机系统, 2023, 44(09): 2052-2058.

DOI：10.20009/j.cnki.21-1106/TP.2021-1017

• 机器视觉
• 立体匹配
• 效率优化
• Census变换

立体匹配是双目立体视觉中的核心步骤之一.在户外场景中，传统的立体匹配算法难以达到较高的匹配精度，并且边缘设备既要低成本又要高效率.针对实际应用中存在的上述问题，提出了一种改进的半全局立体匹配算法.首先，整体采用分层迭代的匹配策略，减少计算复杂度的同时可以提高立体匹配精度.其次，使用改进的代价计算方式使得初始代价更为准确.最后，使用并行优化加速计算.实验结果表明，该算法在KITTI2012和KITTI2015数据集上的误匹配率可以达到4.72%和6.04%,使用分辨率为1800×1500的图像测试效率，在256视差条件下，完全优化后的算法时间效率可以提高23.6倍.该算法可有效提高边缘CPU设备的立体匹配效率，并且视差图的误匹配率可以达到主流经典算法的水平.

• 单位
  重庆邮电大学; 通信与信息工程学院