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摘要
本发明提供了一种异构多无人机协同路径的快速生成方法,具体涉及无人机技术领域,该方法可以包括：先确定需要无人机访问目标的相关信息、无人机站点信息和无人机的相关参数,再基于无人机的多个航向角确定从每个站点出发的无人机所能访问的访问目标,然后建立多站点可重访变收益的杜宾团队定向问题MD-RDTOP-VP模型,获取多无人机执行协同任务的初始路径规划方案集合,最后采用引入双适应度函数及自适应切换机制的混合遗传模拟退火算法HGSA获得每架无人机的访问任意访问目标的最优路径规划方案。基于本发明实施例提供的方法,可以降低路径规划的时间,最大限度地发挥了无人机的效用,有效提升异构多无人机协同任务的完成质量。
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