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摘要
为了实现对水下机械臂末端执行机构快速、准确的控制，使其可以按照最佳路线平稳地运动到工作位置，提出一种基于五次多项式速度控制的NURBS(QV-NURBS)曲线插值轨迹规划算法。通过利用五次多项式对曲线的曲率突变阶段进行速度控制，以规划速度平滑得进行插补。通过对六自由度水下机械臂进行仿真分析，结果表面该轨迹规划算法可以有效地平滑曲线，使得机械臂更加平稳地进行运动。
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为了实现对水下机械臂末端执行机构快速、准确的控制，使其可以按照最佳路线平稳地运动到工作位置，提出一种基于五次多项式速度控制的NURBS(QV-NURBS)曲线插值轨迹规划算法。通过利用五次多项式对曲线的曲率突变阶段进行速度控制，以规划速度平滑得进行插补。通过对六自由度水下机械臂进行仿真分析，结果表面该轨迹规划算法可以有效地平滑曲线，使得机械臂更加平稳地进行运动。
