<正>仿生足式机器人具有克服障碍和适应复杂地形的能力，在抢险救灾等方面具有广泛的应用前景。本文针对仿生足式机器人在控制这一领域可能产生技术突破的关键点进行了讨论。首先是介绍了角色动画这一技术在机器人领域的应用发展。其次总结了轨迹优化的特点及代表性工作。再次，针对仿生足式机器人的移动控制，介绍了具有代表性的方法与成果。最后，本文对仿生足式机器人关键技术进行了总结，并讨论了未来发展趋势。
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