针对K形盾构管片智能拼装问题，提出基于4组激光轮廓测量仪的位姿检测方案，并推导K形盾构管片位姿测量算法。该算法可根据圆弧边两个检测点和侧斜边两个检测点确定K形管片3个特征点的坐标，进而确定管片坐标系与拼装机器人基坐标的位姿关系。根据获得的K形盾构管片位姿信息，设计眼固定构型的伺服控制律。在实验室环境中控制智能管片拼装机器人，成功实现了K形盾构管片的高精度快速伺服拼装。
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