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摘要
针对人工清理输电线路上的异物效率低且存在较大风险的问题，本文提出了一种用于输电线路清理的空中机器人，该空中机器人通过悬挂作业工具实现线路异物清理。本文针对输电线路异物清理空中机器人建立了其携带负载时的运动学和动力学模型；针对空中机器人携带负载后带来的重心变化、接触作业时的接触力与参数摄动等问题，研究了线性自抗扰控制方法。对空中机器人进行了仿真实验，验证了本文提出的空中机器人的可行性和线性自抗扰控制方法在空中机器人上具有较好的控制效果和抗干扰能力。
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单位自动化学院; 南京航空航天大学; 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司
