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摘要
本发明公开了一种智能机械臂的关节,上驱动盘、下驱动盘分别通过花键安装于关节轴承的上下两端,上驱动盘和下驱动盘之间设有两组驱动单元,两组驱动单元分别设置在定子上端,且关于关节轴承呈反对称分布,驱动单元的输出力矩通过驱动盘传递到关节轴承上,每两个锁紧单元构成一组,两组分别位于驱动单元的外环,并与驱动单元相连,每个锁紧单元包含上下两个阀门,上下两个阀门在关闭时分别与上驱动盘、下驱动盘锁紧,驱动单元包括若干超磁致伸缩驱动器。本发明利用超磁致伸缩驱动单元进行驱动可以产生大扭矩,基于尺蠖效应设计的步进式驱动方案可以产生持续的微小角度转动以达到良好转动效果。
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