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摘要
六轴机械臂在空间运动时，极易因速度和加速度突变导致运动轨迹出现随机波动，无法做连续性的运动。基于此，提出一种关节速度约束下机械臂空间运动轨迹规划方法。从运动学正解和逆解2个方面对机械臂建模，利用上关节D-H法分析同一位姿下，基座与末端执行器间的总变换过程。将不同的关节转角组合，辅助后续最优轨迹规划。利用三次和五次多项式插值构建末端执行器的插值函数，以执行器在不同坐标下关节角度为参考变量，求得角度、角速度和角加速度的值，完成运动轨迹规划。仿真实验表明，所提方法的运动轨迹可保证机器人平稳运行，连续性得到提高，从起始点至终止点整个过程中都没有出现明显震动情况。
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单位新疆工程学院
