时变转移概率IMM-SRCKF机动目标跟踪算法

作者：郭志; 董春云; 蔡远利; 于振华

来源：系统工程与电子技术, 2015, 37(01): 24-30.

• 机动目标跟踪
• 交互多模型
• 平方根容积卡尔曼滤波
• Markov转移概率

给出了一种交互多模型(interacting multiple model,IMM)算法中Markov转移概率矩阵在线修正的方法,并将平方根容积卡尔曼滤波器(square-root cubature Kalman filter,SRCKF)引入到IMM算法中,提出一种时变转移概率的机动目标跟踪IMM-SRCKF算法。该算法利用当前量测中包含的模式信息,对IMM算法中的转移概率矩阵进行实时递推估计,避免了常规IMM算法中转移概率先验确定的困难,提高了模型切换速度和跟踪精度;同时,SRCKF以目标状态协方差的平方根进行迭代更新,确保了滤波过程中协方差矩阵的对称性和半正定性,改善了数值精度和稳定性。仿真实验结果表明,该算法对机动目标的跟踪性能优于常规的IMM及IMM-CKF算法。

• 单位
  西安交通大学; 空军工程大学信息与导航学院