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摘要
为减小复合材料自动铺丝机定位误差，改善复合材料铺放成型质量，提出了大型龙门式自动铺丝机空间误差建模及参数辨识方法。首先分析了龙门自动铺丝机空间拓扑结构及几何误差组成要素，基于多体系统理论分别建立了自动铺丝机理论与实际运动学模型，进而获得了自动铺丝机末端空间误差模型；然后采用三阶切比雪夫多项式为基函数描述与位置有关的几何误差(PDGE),确定含待定误差参数的空间误差分量，建立自动铺丝机空间误差参数识别优化目标函数，采用Levenberg-Marquardt算法(LM算法)求解该无约束非线性最小二乘优化问题，获得了162项误差模型参数；最后通过测量铺丝机工作空间体对角线和ARJ21翼梢小翼壁板铺放路径，验证了误差建模及参数辨识方法的有效性。
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