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摘要
针对微创机器人辅助的外科手术复杂的术前摆位问题，以甲状腺微创手术用到的床旁双7自由度协作机器人为研究对象，将机械臂的运动准确度以及运动学性能作为优化目标，提出了机械臂准确度评估指标以及其对应的干涉指数，并提出了一套基于带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)多目标遗传算法的术前规划方法。最后，将由该遗传算法优化得到的系统性能指标同Gaot单目标遗传的优化结果以及医生凭借经验给出的结果进行比较。比较结果表明，由NSGA-Ⅱ多目标遗传算法得到的术前摆位方案优势明显，能够为手术的安全操控提供合理的指导性建议。
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单位北京信息科技大学; 恶性肿瘤发病机制及转化研究教育部重点实验室; 机电工程学院; 北京市肿瘤防治研究所
