对四旋翼飞行器的气动模型进行了分析,重点推导了四旋翼飞行器的桨叶挥舞效应和诱导阻力所产生的力与力矩,建立了更为完整的动力学模型。为方便试验辨识,对模型进行适当简化,得到相对简洁的集总气动参数结构。最后依据此改进模型设计了扩展卡尔曼滤波器,对姿态和速度进行了估计,并与传统简化模型进行了对比仿真。结果表明,在动态情况下,基于改进模型的姿态和速度估计精度,相对于传统模型有了大幅提升。
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