SPR+UPS+UPR并联机构的逆运动学和工作空间分析

作者：李清; 赵立婷; 李瑞琴; 刘荣帅; 丰玉玺; 张鹏

来源：包装工程, 2020, 41(21): 213-218.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.21.031

• 并联机构
• 自由度
• 位置逆解
• 工作空间
• 贴标与喷码

目的提出一种SPR+UPS+UPR非对称并联机构,用于不同类型产品的贴标与喷码。方法首先用SolidWorks对机构进行三维建模;然后用螺旋理论和修正的G-K公式计算机构的自由度;并用封闭矢量环法求出机构的位置逆解;最后用三维动态法和Matlab编程求出该机构的可达工作空间。结果 SPR+UPS+UPR并联机构共有两转一移3个自由度,且运动性能良好。结论该机构可用于不同类型产品的贴标与喷码,降低了成本,提高了效率。

• 单位
  中北大学