一种基于智能手机的室内融合定位方法

作者：冯昆; 何涛; 汪云甲

来源：测绘通报, 2019, S2: 6-37.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0576

• 室内定位
• 低功耗蓝牙
• 指纹定位
• 行人航位推算
• 扩展卡尔曼滤波

随着室内无线终端与智能手机的快速发展,室内定位技术成为近几年的研究热点之一。本文研究了基于低功耗蓝牙(BLE)和行人航位推算(PDR)技术,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)进行融合处理的室内定位方法。该方法包含3部分:①离线阶段利用蓝牙指纹快速采集方法建立指纹库,在线阶段利用加权K邻近算法进行指纹定位;②利用手机内置传感器准确估计航向角,并结合步态识别算法和步长估计算法推算行人位置;③利用EKF对两种定位结果进行融合,获取最优位置估计。试验结果表明,融合定位方法的平均定位精度为1.17 m,90%的概率定位精度达到2 m。

• 单位
  天津市测绘院; 中国矿业大学; 中国矿业大学（北京）