一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法

作者：程思渺; 田威^*; 李波; 廖文和

来源：航空制造技术, 2021, 64(21): 77-83.

DOI：10.16080/j.issn1671-833x.2021.21.077

• 工业机器人
• 相关性模型
• 空间相似性
• 误差相似度
• 机器人精度补偿

工业机器人由于绝对定位精度低,难以直接应用于航空航天高精制造领域。为提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种优化相关性模型的机器人精度补偿方法。基于误差相似度原理构建了机器人定位误差与关节转角之间的数学关系,仿真证明分析了不同相关性模型对精度补偿效果的影响规律,最后通过试验选出最优模型。试验结果表明,优化相关性模型后工业机器人的绝对定位误差由补偿前的1.8057mm降至0.2902mm。研究结果为推动工业机器人在航空航天高精制造中的应用提供了一种技术手段。

• 单位
  南京航空航天大学; 南京理工大学