4000 m深海科考重型ROV成套系统设计及应用

作者：涂绍平; 朱迎谷; 项立扬; 张中华; 郭天翔

来源：控制与信息技术, 2023, (06): 16-23.

DOI：10.13889/j.issn.2096-5427.2023.06.003

• 重型水下机器人
• 深海科考
• 布放回收系统
• ROV成套系统

以深海生态无人科学考察4 000 m以上的作业水深、150马力@50 Hz作业功率、具备多样性科考工具搭载能力及远程操控等功能为设计目标，文章给出了一种科考级重型ROV成套系统的设计方案。其采用了ROV本体轻量化高功率密度、5级海况下自排缆双冗余驱动收放、便捷分布式紧凑型水面远距离供电控制及组合式作业工具等设计技术，可实现ROV本体4 000 m飞行、安全布放回收及无人深海科考作业等功能，且部分部件可推广应用于6 000 m平台。最后，基于油压补偿推进器、灯控箱、工具阀箱及水下电子舱等关键自制零部件，研制了ROV成套系统工程产品；并通过单体部件级、子系统级及整机系统级测试，以及首次海试和9天8个潜次的深海生态科考任务，取得了大量科考样本和数据，有效检验了该ROV系统的作业能力及可靠性。