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摘要
针对泵控多连杆式起竖系统存在的非线性、模型不确定性和双缸不同步引起的力纷争问题，提出一种双缸起竖系统自抗扰力同步控制设计方法。考虑多连杆起竖机构运动学特性和闭式泵控液压系统的压力流量动态，建立多连杆式起竖系统动力学模型，通过扩张状态观测器估计系统干扰和模型不确定性，以在控制器设计过程中进行补偿，同时融合复合力同步控制方法，增强系统克服负载偏载、外干扰等引起的力纷争。基于Lyapunov理论分析证明了多连杆式双缸起竖系统的渐近跟踪和力同步性能。通过中速和快速起竖工况对比试验，验证所提控制策略的有效性，获得了良好的起竖跟踪和力同步性能。
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单位南京理工大学; 北京航天发射技术研究所
