基于遗传算法的多移动机器人协同调度方案

作者：陈鹏慧; 蔡琼; 彭华顺

来源：微型电脑应用, 2016, 32(07): 34-38.

• 移动机器人
• 协同调度
• 遗传算法
• 最小化任务完成时间

针对柔性制造系统(FMS)中多移动机器人的协同调度问题,提出了一种基于遗传算法(GA)的协同调度优化方案。首先,将非抢占式任务和移动机器人的动作编码成一个染色体。然后,对染色体进行交叉、突变过程,以产生新染色体,并对不符合要求的染色体进行修复。再后,以总完成时间作为适应度值来评估染色体的质量,并选择下一代的母体。重复迭代过程,获得最优染色体,实现最小化任务完成时间。实验结果表明,该方案能够获得最优的调度方案,非常适用于具有制造和运输任务的机器人调度应用。

• 单位
  电子工程学院; 湖南信息职业技术学院