新型非对称打磨并联机构运动学分析与仿真

作者：赵新华; 戴腾达; 刘凉^*; 冯建峰; 张青云

来源：组合机床与自动化加工技术, 2021, (04): 4-9.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.04.002

• 打磨并联机构
• 螺旋理论
• 运动学
• 虚拟样机
• 仿真分析

针对并联机床在实现半圆形筒状工件打磨加工的高精度、快响应等需求,提出一种新型的三自由度的非对称并联打磨机构。首先,介绍了该机构的结构特征,并基于螺旋理论等对机构自由度进行分析;其次,应用闭环矢量法建立各构件之间的运动学关系,利用MATLAB软件对其位置、速度进行数值仿真分析;最后,采用Unigraphics NX 10.0和ADAMS软件建立了该机构的虚拟样机模型,并对其运动学进行虚拟样机仿真分析。结果表明:不同支链运动规律不同,但各支链位移和速度均变化平滑、无突变现象,且同等条件下,对比分析可知,数值仿真模型与虚拟样机仿真模型结果一致,从而印证了所建模型的正确性,为后续的动力学研究及控制提供参数参考。

• 单位
  天津理工大学