基于动态平衡策略的自动化码头多AGV路径优化算法研究

作者：牛雅倩; 余芳^*; 刘静雯; 杨勇生

来源：计算机应用研究, 2022, 39(02): 385-390.

DOI：10.19734/j.issn.1001-3695.2021.06.0268

• 自动化集装箱码头
• 多自动导引车路径优化
• 动态平衡
• 堵塞率

对自动化集装箱码头AGV(automatic guided vehicle)自动运输系统路径规划算法和港口布局进行深入研究之后，针对岸桥与堆场之间路径规划中可能出现的冲突以及任务分配不均等问题，提出了基于动态平衡策略的自动化码头多AGV路径优化算法。通过对Dijkstra算法进行改进，在考虑路径距离的基础上，同时引入该路径上预计通过的AGV数量，实现了路径分配的动态平衡；提出了改进速度控制策略和重新规划路径控制策略，有效减少了冲突次数，且减少了道路堵塞率。建立了基于动态平衡策略与基于MAS(multi-agent system, MAS)的控制方式对比实验，结果表明该算法能有效求解500个任务以上的大规模任务分配问题，并且显著降低平均堵塞率0.000 8～0.005 5。此算法亦可应用于其他类型的码头布局中，进一步提高了码头水平运输效率。

• 单位
  上海海事大学