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摘要
传统方法采集位姿信息误差大,影响运动学参数标定结果的可靠性,为此提出基于激光测距传感器的机械臂运动学参数标定方法。首先光学系统选用直光学法入射非垂直接收屏方式的三角法,并分析了激光测距传感器光路原理,然后在对机械臂末端位姿进行测量的过程中,令三个激光测距传感器向机械臂发射激光束,综合不同传感器测量距离,利用机械臂末端位姿的改变对激光测距传感器的移动进行调整,实现位姿信息采集,最后构建机械臂误差模型,给出重复定位误差,令其达到最小,获取满足机械臂要求的运动模型,实现运动学参数的标定。实验结果表明,本文方法进行运动学参数标定后,机械臂位姿定位误差大大降低。
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单位河南师范大学新联学院
