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摘要
作为一种有前途的海洋现象自主观测平台，水下滑翔机通过调节自身净浮力和姿态实现空间运动。由于低能耗的驱动方式，水下滑翔机非常适合执行长期海洋探测任务。针对水下滑翔机的多点探测任务，本文提出一种能耗最低路径的规划方法。首先，建立了滑翔机整机动力学模型，推导了单剖面滑翔运动能耗模型。基于仿真结果，采用多项式拟合方法确定了滑翔机的能耗、航程、控制参数值和目标下潜深度之间的近似函数表达式。之后，在运动路径给定条件下，研究了滑翔机能耗与剖面数之间的关系。在此基础上，将多点探测任务的路径规划抽象为旅行商问题（Traveling salesman problem, TSP），并基于遗传算法给出了该问题的求解方法。数值算例表明，该路径规划方法可有效降低滑翔机在执行多点探测任务时所需能耗。
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