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摘要
根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试，按照标准中的定义对其算法进行研究，为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出，其取值的不同会对结果造成一定的影响，门限带的取值不同对结果的影响最明显，门限带越大，位置稳定时间越小，但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时，就会出现过阻尼状态，机器人在空载低速(50%和10%额定速度)和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。
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根据国标要求对位置稳定时间和位置超调量进行测试，按照标准中的定义对其算法进行研究，为后续开发性能测评软件提供算法支持。实到位置的确定标准并未详细给出，其取值的不同会对结果造成一定的影响，门限带的取值不同对结果的影响最明显，门限带越大，位置稳定时间越小，但对位置超调量的影响并不明显。门限带的取值大于位置超调量时，就会出现过阻尼状态，机器人在空载低速(50%和10%额定速度)和100%负载10%速度条件下运行时比较容易出现过阻尼状态。
