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摘要
利用虚拟实现技术在仿真环境中,对施釉机器人进行虚拟示教,完成复杂轨迹的规划。在VS2010开发环境下,采用工业标准图形接口OpenGL进行示教系统的开发,并完成三维虚拟模型的建立。应用GLUT实用工具库进行三维环境的设置,以机器人的自由度、工作空间为基础,绘制机器人的三维模型,并且建立示教辅助平面,配合针对示教的计算方法以及计算机的输入设备,实现人机交互操作。开发出五自由度施釉机器人的虚拟现实系统,并且针对机器人的示教过程,完成了满足示教使用的计算方法。施釉机器人可以完成符合运动学规律的交互运动,证明了示教系统的实用性和计算方法的正确性。
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