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摘要
为能够实现机器人在药房不确定环境中实现自主避障以及导航,以视觉信息为决策基础,在经典图像处理技术下实现背景中障碍物的分割,结合摄像头标定结果建构空间点三维坐标,基于双目识别以及声纳传感器结合应用,实现药房机器人的局部避障。系统总体框架共包括运动控制层、行动控制层以及行为规划层三个层次,在双目视觉下完成药房机器人局部避障控制系统后,可以实现机器人成功躲避药房障碍物的功能。通过仿真分析发现,基于双目识别、激光测距仪以及超声波传感器完成的控制系统,在药房复杂未知环境下能够实现对障碍的有效检测以及躲避,从而安全到达目标点。通过实验研究基于双目视觉的药房机器人局部避障控制系统具有可行性以及有效性。
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