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摘要
汽车工业的发展给人们带来了极大便利,但随着汽车保有量的不断提升,城市规划已无法适应汽车数量的飞速增长,停车缺口巨大,停车难问题愈加严重,自动泊车系统的出现很好的解决了城市停车难问题,较大的提升了车辆的安全性及舒适性。自动泊车主要分为三个阶段,即障碍物识别、路径规划、车辆控制。而路径规划的过程主要受到车辆的自身参数及相关环境信息两个因素影响,汽车自身参数主要包括车长、车宽、车高、轴距、最小转弯半径等,周边环境信息主要包括车位的位置、车位的大小、泊车起始位置,及周边的障碍物位置等。当汽车设计出来后,其车身的各项参数也就随之确定,因此文章主要研究内容为路径规划过程中的车辆轨迹跟踪问题,通过车辆运动学建模及阿克曼转向几何对车辆进行建模分析,以掌握车身关键点的坐标信息、车辆的实时运动状态及趋势。
