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摘要
为提高无人车辆轨迹控制的精度，提出了一种基于预瞄误差建模和优化模糊分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation, PID)控制的车辆路径跟踪方法。根据车辆动力学特性，引入预瞄横向误差模型，以预瞄横向误差为输入，车辆前轮转角为输出，调整转角角度减小偏差实现轨迹跟踪，设计模糊分数阶PID跟踪控制器。该控制器在PID的基础上结合分数阶理论，同时利用粒子群算法优化的模糊控制器对参数进行在线调整。在CarSim/Simulink联合仿真平台进行仿真研究。研究结果表明，所设计的控制器可行有效，为轨迹控制的研究提供了参考。
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单位北京信息科技大学; 自动化学院
