基于有限状态机的UUV集群围捕策略研究

作者：李亚哲; 姚尧; 冯景祥; 尤岳

来源：舰船电子对抗, 2022, 45(01): 22-27.

DOI：10.16426/j.cnki.jcdzdk.2022.01.005

• 无人水下航行器集群
• 围捕策略
• 有限状态机

针对无人水下航行器(UUV)集群围捕策略问题，提出了一种基于有限状态机的UUV集群围捕策略。首先根据UUV的运动学模型建立了一种基于阿波罗尼斯圆的UUV集群围捕模型，针对UUV集群是否对目标UUV形成包围圈进行讨论，对目标的逃逸策略进行了设计。综合上述研究，提出了基于有限状态机的UUV集群围捕策略，根据目标UUV所处的状态，设计各围捕者的状态转移规则，并通过仿真验证了围捕策略的有效性。仿真结果表明，设计的UUV集群围捕策略可应用于无人水下航行器的围捕任务。

• 单位
  江苏自动化研究所