以一种可实现高速运动的4自由度并联机器人为研究对象，采用矢量法建立了机器人运动学逆解模型，并提出了具有显示表达式的运动学正解解析解法，因无需迭代而具有较高的计算效率。采用4种运动规律分别规划末端抓放路径，并对比分析了关节角加速度与角跃度随时间的变化规律。在此基础上，提出了基于SAMCEF的机器人刚柔耦合仿真流程，并分析了不同运动规律的残余振动幅值变化，为优选可兼顾关节驱动力矩平滑性与末端残余振动收敛性的运动规律提供了解决思路。
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