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摘要
在家电产品机器视觉在线检测应用场景中，针对基于图像的视觉伺服不能保证全局收敛和单目视觉反馈不佳的问题，提出一种基于切换控制的双相机视觉伺服方法。首先，使用全局相机对目标进行位姿估计，引导机器人运动到期望位姿附近，确保视觉伺服能够收敛；随后，根据机器人手上相机提供的图像偏差与深度信息，以及全局相机提供的目标速度与姿态，进行视觉伺服控制。实验结果表明，该方法能够完成无标记目标的定位与跟踪任务，相对基于单应性矩阵的位置视觉伺服和混合视觉伺服方法，跟踪精度与稳定性大幅提升，视觉伺服周期控制在33ms以内。当传送带上产品的运动速度在0.17m/s以下时，机器人手上相机能很好地跟踪检测部位，获得清晰的图像，该方法已应用于空调产线进行在线视觉检测。
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