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摘要
本发明公开了一种可穿戴机器人和人体的单元化联合建模方法、系统及介质,所述方法包括：通过人体身体部位划分人体单元,对可穿戴机器人划分单元,并设置每个单元包括的参数；定义各单元之间传递点的连接,获得人体和可穿戴机器人联合的计算模型；通过计算模型接收各单元的姿态参数,将每个单元计算初始化；遍历每个单元,进行每个单元的运动学计算和动力学计算；若所有单元的运动学和动力学计算均完成,则保存计算结果,若有新的姿态数据输入计算模型,继续进行计算,否则,输出计算结果。本发明直接计算可穿戴机器人作用于人体的效果,同时单元化的建模方法实现了灵活性和扩展性,适用于各种人体模型和主动、被动可穿戴机器人结合的建模计算。
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