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摘要
面向存在障碍物的三维无线传感网络环境,本文提出了一种利用流体力学中的流函数为移动Sink节点规划避障路径的方法。本文方法借鉴了真实洋流运动的避障特性为移动Sink节点提供连续且平滑的流线轨迹,而且理论分析解决了存在多障碍物情况下流函数的拉普拉斯方程边界无解的问题。同时,本文将传统的二维流函数扩展应用到三维空间,研究了三维流函数的构造方法和"滞点"解决方案。仿真结果表明,采用本文提出的三维流函数所规划的移动Sink避障路径可实现多障碍物环境下的高效避障,还具有较好的连续性和平滑性,满足移动Sink节点在移动过程中智能躲避多障碍物的实际需求。
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单位杭州电子科技大学; 浙江水利水电学院
