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摘要
为了得到一条能够满足爬壁机器人从一个平面移动至另一个平面,并且运动过程中不会与其它爬壁机器人或障碍物发生碰撞的路径,提出一种基于可变粒度调度的爬壁机器人的路径规划方法,首先通过解析爬壁机器人的功能及其原理,发现壁面间隔与吸盘吸附力之间存在的相互关系。然后根据吸盘的齐次变换矩阵,得到垂直平面机器人需要符合的受力条件;由于可变粒度调度目标的差异,其直接影响集合对调度要求拥有一定的影响性;同时获取基于调度特点对代价函数,利用不等式约束条件,改写所得代价函数,最后采用权重数值代换法,使其得到进一步优化,并最终实现爬壁机器人最佳路径规划。经过仿真,发现所提方法中爬壁机器人对环境的适应性有所提升,且稳定性较好,能够高效地规划出最理想的路径。
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