城市环境下多系统实时PPP/MEMS INS紧组合模型构建与性能分析

作者：赖路广; 李林阳; 郭文卓; 程振豪; 张乐添; 赵冬青^*

来源：测绘通报, 2023, (08): 78-129.

DOI：10.13474/j.cnki.11-2246.2023.0236

• 多系统
• 实时精密单点定位
• INS
• 紧组合
• 城市环境

以GNSS和INS为代表的传感器提供的高精度实时位置是自动驾驶、智能交通等领域的重要基础。为提升GNSS和MEMS INS在城市环境下的实时定位性能，本文利用IGS播发的实时精密轨道和钟差改正数，构建了多系统实时PPP/MEMS INS紧组合模型，分析和评估了多系统实时PPP与PPP/MEMS INS紧组合的性能，并与事后精密产品获得的结果进行对比。试验结果表明，在GNSS短时中断期间，多系统PPP/MEMS INS紧组合可以实现连续可靠定位；水平和高程分量的定位精度分别可达0.374和0.339 m,但与事后精密产品相比仍有差距，点位定位精度相差约为0.15 m。PPP/INS紧组合的测速及定姿精度主要取决于INS,测速精度约为1 cm/s,与使用IGS事后产品得到的结果相比，无明显差异；航向角的可观测性较弱，静止期间航向角误差明显增加。

• 单位
  武汉大学; 信息工程大学地理空间信息学院