全驱动AUV系统路径跟踪设计与实现

作者：姚金艺; 曾庆军; 周启润; 朱志宇; 包灵卉

来源：水下无人系统学报, 2019, (04): 452-458.

• 自主水下航行器
• 路径跟踪
• 比例-积分-微分控制器
• 航路点跟踪 autonomous undersea vehicle(AUV)
• path tracking
• proportion-integral-derivative(PID) controller
• waypoint tracking

针对全驱动自主水下航行器(AUV)水下搜救和回收等应用需求,提出一种基于全球定位系统(GPS)、多普勒计程仪(DVL)、光纤惯导和深度计及航路点跟踪的AUV路径跟踪控制系统。结合自主研发的"探海Ⅰ型"AUV样机,介绍了AUV分布式系统组成结构、基于MOOS库的软件开发设计以及基于PC104总线架构开发的硬件设计,并针对AUV系统的路径跟踪功能,阐述了航路点跟踪原理及以GPS、DVL、光纤惯导和深度计为基础的导航算法,并设计了比例-积分-微分(PID)路径跟踪控制器,最后进行了路径跟踪湖试,经过对试验曲线的分析,验证了该方法的有效性,为今后进一步优化路径跟踪探明了一条可行的技术途径。

• 单位
  江苏科技大学