自然场景下花椒果实分割算法研究

作者：徐志博; 黄元; 孙浩博; 万芳新; 马**^*

来源：林业机械与木工设备, 2022, 50(07): 73-77.

DOI：10.13279/j.cnki.fmwe.2022.0111

• 花椒
• 采摘机器人
• 图像分割
• 整体嵌套边缘检测

为提高花椒采摘机器人的作业效率和对复杂环境的适应性，使其能在不同光照条件下对遮盖、重叠等多种情况下的果实识别定位，提出融合多种算法的识别定位方法，采用基于定阈值区间的HSV颜色空间对花椒串进行图像分割，对分割图像做图像形态学操作去除噪音；提出了一种基于VGG网络与HED网络的HED优化网络模型，在BSDS500上其ODS达到0.765,为后续实现花椒采摘机器人采摘作业的研究提供理论依据。

• 单位
  甘肃农业大学; 机电工程学院