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摘要
<正>缺乏室内地图、位置指纹和室内地标等导航要素是当前室内导航系统所面临的瓶颈问题,随着目前智能手机的普及和功能逐渐强大,通过手机内置的惯性传感器可以递推位置并感知行人的行为。然而,缺乏对外部环境的直接观测导致位置误差和感知误差。利用采集到的视觉数据不仅可以用于修正位置误差、提高定位精度,还可以辅助构建室内导航地图。本文利用行人在室内活动过程中采集到的惯性传感数据和视频数据,首先对室内环境的空间结构进行探测,同时恢复行人的运动轨迹,实现室内位置指纹的自动标注和导航图构建;对行人导航
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单位河南财经政法大学
