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摘要
针对晃动基座捷联惯性导航系统（SINS）在纬度未知条件下的大失准角初始对准问题，提出一种基于重力加速度矢量圆锥投影角漂移模型的一体化对准方法。首先，基于惯性系解析式纬度估计原理推导重力加速度矢量圆锥投影角漂移模型。然后，结合SINS非线性误差模型建立大失准角一体化对准滤波模型，并利用简化无迹卡尔曼滤波（UKF）实现圆锥投影漂移角度、失准角与惯性器件误差的同步估计。与传统纬度估计与大失准角初始对准分开依次进行的分段对准方法相比，所提方法可以在一体化对准过程中利用惯性器件误差反馈校正有效提高晃动基座下的纬度估计精度，而高精度的纬度信息可以进一步提高大失准角的对准精度，同时有利于缩短对准时间。仿真结果表明，所提方法在晃动基座下纬度估计精度与对准精度接近于补偿惯性器件误差后的极限精度，纬度估计精度优于1’，方位对准精度优于2.5’。实验验证了所提方法在实际工程中的适用性与优越性。
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