电动舵机专家PID控制系统设计

作者：李琦; 程向丽; 张猛; 李怀兵; 冯立墨

来源：电子测量技术, 2020, 43(14): 165-170.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2004612

• 电动舵机
• 专家PID控制

针对电动舵机负载扰动大、非线性明显及技术要求高的特点,结合某导弹空气舵系统伺服控制需求,设计了一种基于专家PID控制的电动舵机系统。在分析舵机工作状态的基础上,设计了原理方案。根据舵机角度误差及其变化在线调节控制参数,同时提取电压、传动比等时变参数,对控制输出进行二次修正,提高系统的控制精度和响应速度。建立全系统数学模型并搭建样机测试环境,仿真和试验结果表明,本方案电动舵机系统具有良好的动、静态性能,可以有效抑制外部干扰对系统稳定性的影响,满足导弹伺服控制的需求。

• 单位
  北京精密机电控制设备研究所