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摘要
针对无人船目标跟踪任务，提出了一种基于区域人工势场的目标跟踪策略。根据目标跟踪任务要求，分别构建指定跟踪区域的径向和切向势力场。令区域内的最佳跟踪点为零势点，设计径向和切向引力势场；根据边界约束条件设计径向和切向边界斥力势场，然后叠加得到区域合势场。建立无人船的响应模型，设计多个不同的目标跟踪仿真场景，将该策略与基于LOS引导律的跟踪策略进行对比。仿真结果表明，与LOS引导律的跟踪策略相比，论文提出的跟踪策略在不同的场景中有较好的跟踪效果，能够始终控制无人船在指定跟踪区域内进行目标跟踪，并维持在最佳跟踪点位置附近。
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单位武汉大学; 自动化学院; 中国舰船研究设计中心
