一种基于激光与视觉融合的车辆检测方法

作者：郑少武; 李巍华

来源：2019-10-30, 中国, ZL201911046792.5.

本发明公开了一种基于激光与视觉融合的车辆检测方法,该方法包括以下步骤：1)对输入的图像及激光点云获取目标检测信息；2)对前后帧的图像及点云检测框做最优匹配,建立图像及点云检测目标的跟踪序列；3)对图像及其检测框、点云及其检测框的跟踪序列进行融合；4)对所有目标检测框进行分类后输出融合列表,输出融合结果；5)得到在当前帧中周边车辆相对与自车的精确位置,读取下一帧图像及点云数据,循环步骤1)到步骤5),输出融合检测结果。本发明在点云与图像目标检测的基础上,结果检测结果跟踪信息,对检测结果进行最优匹配,并对融合结果择优输入最终融合列表,相比单一传感器目标检测方法提高了目标检测精度,并降低误检率。

• 单位
  华南理工大学