无人驾驶汽车换道决策虚拟仿真实验平台

作者：朱靖龙; 于蕾艳^*; 吴宝贵; 孙德志; 胥永康; 徐凯

来源：实验技术与管理, 2022, 39(11): 99-110.

DOI：10.16791/j.cnki.sjg.2022.11.017

• 无人驾驶汽车
• 决策树算法
• 换道决策
• 虚拟仿真实验平台

针对传统汽车换道过程中驾驶员受复杂因素影响而决策困难、难以确定合适换道时机，易导致交通事故的问题，建立无人驾驶汽车换道决策虚拟仿真实验平台。首先，增加纵向加速度等汽车换道影响因素，建立优化的判定逻辑，筛选NGSIM数据集换道成功/失败事件；其次，利用MATLABGUI搭建基于决策树算法的无人驾驶汽车换道决策虚拟仿真实验平台界面，实现决策可视化；最后，通过决策树C4.5算法建立换道决策模型，训练与验证模型。训练结果表明：拟换道汽车相对于目标车道后方汽车的纵向距离是换道决策最敏感的影响因素；决策方法具有较高的可行性、实时性和准确性，准确率为97.7376%；该无人驾驶汽车换道决策虚拟仿真实验平台有效地提升了学生的探究能力和创新能力。

• 单位
  中国石油大学（华东）; 机电工程学院