基于STM32的光电搬运机器人设计与试验

作者：赵嘉豪; 叶梁杰; 罗心韵; 周子阳; 王化明; 索玉福

来源：机械制造与自动化, 2021, 50(06): 158-165.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.06.040

• 吊臂
• PID算法
• 光电搬运机器人
• STM32

为实现对不同位置、颜色物料的搬运,设计一种基于STM32的光电搬运机器人。该机器人采用STM32f407芯片,以具有物料定位功能的循迹小车底盘为载体,通过颜色传感器识别物料颜色特征,经PID算法优化移动路径,以二自由度吊臂作为抓取机构,制作实物模型进行了试验测试。研究结果表明:该光电搬运机器人吊臂响应时间短,搬运速度快,运行效率高,并以1′20″的成绩打破了"中国机器人大赛——光电车型搬运赛"的记录。

• 单位
  南京航空航天大学