基于DDPG的自主水下机器人角度控制研究

作者：李凌霄; 王伟明; 贺佳飞; 闻程

来源：计算机仿真, 2023, 40(04): 422-503.

• 自主水下机器人
• 深度确定性策略梯度
• 角度控制
• 熵正则化

针对自主水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)的水下角度控制问题，提出一种基于深度确定性策略梯度DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)的水下控制方法，采用熵正则化的方式改进DDPG算法的训练效果。仿真结果表明，改进后的DDPG算法在水下角度的控制方面相较于未改进的DDPG算法具有更快速、更稳定的控制效果，可以有效的提高AUV的水下角度控制性能，同时也具有较强的鲁棒性。

• 单位
  石家庄铁道大学; 电子工程学院