变刚度四足机器人对角步态的控制研究

作者：常序辉; 张奇志; 周亚丽

来源：中国仪器仪表, 2021, (10): 37-43.

• 四足机器人
• 变刚度
• 反馈线性化
• 转矩控制

针对四足机器人对角步态,在理想条件下,将四足机器人等效成双足机器人进行研究,并建立相应的平面模型。利用拉格朗日的方法得到系统的动力学方程,并通过反馈线性化将其转化成线性系统。通过控制弹簧腿的刚度及在髋关节处的力矩来实现周期稳定行走。在理论分析的基础上,对控制算法进行了仿真分析。

• 单位
  北京信息科技大学; 自动化学院