康复机器人下肢运动促动机构的拓扑结构分析及创新设计

作者:周万春; 张震; 张朝阳; 钱志勤
来源:机械设计与研究, 2018, 34(03): 26-29.
DOI:10.13952/j.cnki.jofmdr.2018.0094

摘要

对原始机构进行了拓扑结构分析,构造出了机构的拓扑胚图,再将代表二副杆的点插入拓扑胚图中,得到满足要求的所有运动链的拓扑图。按照图与机构的一一对应关系,把拓扑图转化为一般化运动链图谱。指定各构件类型后,可将一般化运动链图转化为特定化链,并具体化为与原始机构具有相同或相似功能的新型机构。在此基础上,设计者可对其进行综合评价,筛选出好的结构类型。该方法可提高机构创新设计的效率和质量,具有较强的可操作性。

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